Índice:
- Definição - O que significa seis graus de liberdade (6DOF)?
- Techopedia explica seis graus de liberdade (6DOF)
Definição - O que significa seis graus de liberdade (6DOF)?
Seis graus de liberdade (6DOF) se refere ao número específico de eixos que um corpo rígido é capaz de mover livremente no espaço tridimensional. Ele define o número de parâmetros independentes que definem a configuração de um sistema mecânico. Especificamente, o corpo pode se mover em três dimensões, nos eixos X, Y e Z, bem como alterar a orientação entre esses eixos, embora a rotação geralmente seja denominada inclinação, guinada e rotação.
Techopedia explica seis graus de liberdade (6DOF)
Seis graus de liberdade é uma contagem específica de parâmetros para o número de graus de liberdade que um objeto possui no espaço tridimensional, como o mundo real. Isso significa que existem seis parâmetros ou maneiras pelas quais o corpo pode se mover.
Seis graus de liberdade consistem nos seguintes parâmetros de movimento:
- Tradução - Movendo-se pelos diferentes eixos X, Y e Z
- Mover para cima e para baixo ao longo do eixo Y é chamado de elevação.
- Mover para frente e para trás ao longo do eixo X é chamado de surto.
- Mover para a esquerda e direita ao longo do eixo Z é chamado de oscilação.
- Rotação - Girando para enfrentar um eixo diferente
- Mover-se entre X e Y é chamado pitch.
- Mover-se entre X e Z é chamado de guinada.
- Mover-se entre Z e Y é chamado de rolagem.
Um bom exemplo de um objeto que possui 6DOF é um avião. Ele pode se mover livremente no espaço tridimensional, com os dois eixos horizontais como X e Z enquanto o eixo vertical é Y. Se precisar ficar voltado para cima ou para baixo, é necessário alterar a orientação do nariz da horizontal X para Y, que é chamado pitch. Se o avião precisar girar do eixo X para o eixo Z sem alterar a orientação do corpo, poderá fazer uma guinada usando o leme para que as asas permaneçam horizontais enquanto o nariz começa a apontar para o eixo Z. Finalmente, como geralmente se supõe que a orientação X esteja sempre onde o nariz está voltado para o plano, mover o plano de X para Y fará com que ele role, daí o termo. O piloto pode então combinar qualquer um desses parâmetros de movimento para executar manobras.
Esse conceito é frequentemente usado em engenharia e robótica. A maioria dos controladores de console de jogos sente a entrada 6DOF do manípulo do controlador, e isso é o mesmo para muitos brinquedos com controle remoto. Os telefones celulares possuem sensores 6DOF que rastreiam o movimento do telefone. Na robótica, os robôs podem ter mais de seis graus de liberdade, pois os módulos individuais podem ser considerados separados e agregados ao mesmo tempo, o que significa que a DOF de cada segmento contribui para o todo. Portanto, um braço robótico com três segmentos e cada segmento articulado com seis graus de liberdade, pode-se dizer que o braço do robô tem 18 graus de liberdade.
